新增晶體生產，虛擬實驗測試功能，降低了培訓成本，提高了培訓合同的安全性。關鍵詞：實時仿真；虛擬現實; 3)sO 10017-040134.2013.Z1.06Doi: 10.3969/j.iSSll.1009 研究，目前市場上有一家加拿大Vortex公司推出了0介紹履帶起重機模擬培訓系統，但整個系統儀表主要針對履帶式起重機，作為重要的起重設備，廣泛應用于運動學仿真功能，精度小且令人滿意]。

在本文的各種T項目建設中，作為一個特殊行業，基于Simulink動力學建立履帶式起重機駕駛仿真訓練系統，極具危險性。履帶起重機仿真培訓系統運動學實時仿真作為新型履帶起重機作業的核心，可以改善工程部技術人員的培訓條件，減少人員的培訓環境，從動力學和運動學兩個方面描述培訓。成本，節省資金，提高培訓質量。實現舉重機l'|舀運動的訓練過程，使操作過程更加真實可靠。提高整體、縮短培訓周期、消除環境污染的目的…… 改變了傳統實車現場訓練部隊的風格。本文的履帶起重機仿真實訓系統采用“真機虛擬仿真實訓系統的系統架構與電氣”模型。通過先進的虛擬現實和機電控制技術，ink可以真實地模擬履帶起重機的運動狀態和運行過程。整個系統包括駕駛室、數據管理系統、Simul Hitomi]。采用三一科技SCC4000C履帶起重機實車行駛動力學/運動學仿真系統和視覺仿真系統。在駕駛室中，在實際操作過程中通過計算機系統采集駕駛室信息如圖133所示，通過USB/CAN駕駛室內的各種信號，使用計算機中的虛擬樣機技術，以及駕駛室中的采集器。采集到CAN總線上，傳輸到數據管理系統的虛擬場景建模技術中。通過分布式仿真同步技術仿真系統，通過數據分析、作業識別、作業邏輯判斷等，利用真實場景和履帶起重機的運動情況。處理，jf'并使用立體/J÷技術/實時渲染技術在屏幕上渲染立體現實。操作邏輯判斷等，使用真實場景和履帶起重機的運動。處理，jf'并使用立體/J÷技術/實時渲染技術在屏幕上渲染立體現實。操作邏輯判斷等，使用真實場景和履帶起重機的運動。處理，jf'并使用立體/J÷技術/實時渲染技術在屏幕上渲染立體現實。

通過以上過程可知，履帶起重機模擬訓練系統可以在虛擬環境中模擬真實的起重機操作體驗，包括操作者各種控制指令的聲音等。模擬起重機機構。. 調整后 圖1 履帶起重機仿真實訓系統結構 收稿日期：23-06-17 基金項目：J：海世 年份：} 技術成果 I 產業化改造 U：Jl 項目資助（12dzll25300) Jr. Fa.作者簡介：李振華，研究生，主要從事HMI 2013年7月第35卷增刊[17]中的硬件在環仿真和同步通信；系統間的通信方案是基于進程的，最后生成操作指令TCP/IP協議進程之間的通信發送到Simulink動力學/墨水動力學/運動學實時仿真系統。通信信息采用相同的運動學模型進行編碼。Simul系統是核心，是模擬真實駕駛環境的基本格式。編碼，接收后解碼。主要用于通信，系統實時接受來自數據管理系統的操作指令，使用Socket進行數據傳輸。需要每個系統建立局序，進行實時仿真二手吊車，計算起重機的位置和姿態。域網絡。同步通信有三個線程：發送到動態模型，從信息發送回數據管理系統。數據管理系統接收模擬的動態模型并將其發送到視覺系統。三個線程相互交流結果并可視化數據。它被送到視覺系統進行顯示和顯示，獨立的履帶吊起重機操作模擬軟件，每個都由時間驅動。系統集成交由數據管理，實時反映起重機的運動狀態；將系統狀態等信息反饋給駕駛室內的組合儀表，組合儀表、扭矩限制系統和視覺仿真系統更專注于需要實現的功能，控制器反饋系統教練員的狀態。它被送到視覺系統進行顯示和顯示，獨立的，每個都由時間驅動。系統集成交由數據管理，實時反映起重機的運動狀態；將系統狀態等信息反饋給駕駛室內的組合儀表，組合儀表、扭矩限制系統和視覺仿真系統更專注于需要實現的功能，控制器反饋系統教練員的狀態。它被送到視覺系統進行顯示和顯示，獨立的，每個都由時間驅動。系統集成交由數據管理，實時反映起重機的運動狀態；將系統狀態等信息反饋給駕駛室內的組合儀表，組合儀表、扭矩限制系統和視覺仿真系統更專注于需要實現的功能，控制器反饋系統教練員的狀態。

無需關注硬件輸入信號采集、蠕蟲網絡通信、數據庫。在該系統中，駕駛操作采用真實的駕駛室和內部交互。J{需要注意安裝在自身部分的控制面板和組合儀表以及數據管理系統。電控模式的操作者的通訊連接到LJ。各系統功能的相互獨立性賦予了系統測量手柄、腳踏板等起重機的實際操作裝置。操作人員可以進行測試和維護，帶來了極大的便利二手吊車，并且使系統易于適應通過駕駛室完成履帶起重機的各種基本動作（可變外部變化、易于功能擴展。寬度、同時旋轉、行走、起重等） . 一個完整的吊裝過程也可以通過這些基本動作的結合來完成。該培訓系統還可用于鍛煉操作員在現實環境和復雜起重作業中的機動能力，這些能力在此類環境和現場是無法實現的。惡劣天氣、盲目吊裝、夜間作業場景均可在模擬訓練系統中顯示，并根據操作人員的情況進行調整。通過對系統軟件進行編程、測試吊裝能力、設置同向或變幅障礙物（如高壓線附近），可以演示最終的吊裝情況。圖2 數據管理系統軟件操作界面 核心位置是模擬真實駕駛環境的基本前提。

系統樞紐的作用，整個系統的集成是由數據管理系統通過接受數據管理系統的操作指令實時完成的。圖2是數據管理系統的軟件操作界面，數據管理時間模擬，計算起重機的位置、姿態等信息，處理系統主要實現以下功能：發送回數據管理系統。(1)數據初始化函數，負責駕駛室與Simulink動態/運動學模型之間的數據初始化，以準確計算起升力學/運動學仿真系統；機器的運動狀態主要包括：行走、轉換、變幅、提升，（2)數據分析，格式轉換功能；完備的硬件信號采集穩定性。也是為了更形象地模擬起重機的運動狀態設置和格式轉換功能。通過USB/CANNodule硬件還建立了懸掛物體在行走和旋轉時的慣性引起的擺動連接U，完成信號采集功能。根據懸掛物在不同風荷載條件下隨風擺動的起止和效果。重機控制通信組提出的完成原始CAN總線數據包的動力學/運動學仿真的原理是首先討論和計算每個分析：動作的動力學方程，主要是機構運動的阻力，機制的邏輯判斷函數 (3)) , 生成操作指令進行操作，上報可提供的驅動力，并根據兩力強制停車和駕駛室反饋報警、強制停車IJ：司機等；手柄（或踏板）無法計算運動速度比；(4)同步通信功能負責數據管理系統和運動的最大速度。實時運動速度由最大運動速度Simulink動力學/運動學仿真系統、視覺位移可以根據速度[18] Vol. 35 Supplement July 2013. 圖 3 為 Simulink 動力學/運動學模型的速度、偏轉角和位移。計算如下：

以起重機主臂的行駛運動]兩個條件為例說明動力學/運動學仿真計算。哪里是當前起重機的行走偏轉角；是起重機兩個履帶之間的距離；是起重機可以達到的最大速度；分別為起重機左右履帶的行走速度比。(2)速度計算 sin(—l..Lu)lwo.=f7two states—crickets×(Dyzhouzui+Dn, vdonebeerm)/2x fR, (9)xsin (u)(10)cos(k)x}k,=‰d1×(D…¨+.“.m)/2 其中：V, spider, y~,, y. ; 是起重機在兩個-履帶半線、豎直、豎直方向。（3)變換計算。s酬。吊車的位移是根據履帶的三個冪字來計算的，并且運動詞的速度仍然具有bUI邊界。學會計算，可以比較真實(1)行走所需要的牽引力。實時模擬履帶的實時行走運動狀態，同樣根據上面，kl,..='+ t+'(1)描述根據計算原理，可以實時計算履帶起重機回轉的功率狀態，幅度，'=0.05mg(2)升力。最大=mgsin口(< @3) 2.3 視覺模擬系統 視覺模擬是計算機技術、圖形處理技術和圖像E=o.5mg/.t詈(4)生成技術、立體圖像和聲音技術、信息合成技術、顯式：E為軌道構件內摩擦阻力；R是/J÷技術等高新技術的綜合應用，是虛擬現實技術中最具爬坡阻力的；一切都是轉向阻力；m是最機械的質量；Ⅸ是一種重要的地面表達形式。

它提供了一個可以讓用戶身臨其境的交互式模擬環境；鏟斗為轉向阻力系數；L——軌道的接地長度；悅爵互動仿真環境實現了用戶與環境的自然距離為兩側軌道的中心距。相互作用。（2)起重機兩個履帶機構所能提供的最大機構本文的視覺模擬有兩個視點：駕駛室外側視點的牽引力如下：（見圖4A）和內側視點（見圖4B）。駕駛室內的視點為Die，呲...= dance × 2∞' T-action狀態下promo機面向的前向視線相同，主要觀察對象是T-action場景履帶吊起重機操作模擬軟件，繁榮，懸掛裝置和材料。在駕駛風格上：PT是壓力；q為液壓泵排：Strider；抓地力為T。駕駛室的外視點是觀察者觀察駕駛室外的整個場景，是效率；腳是牽引力的半徑；1i儀器可以看到整個起重機的外觀，還可以計算側面的速比（3)。觀察者可以從內部的角度觀察整個吊裝場景，視覺模擬可以在兩個隨時(6))。一個視點。也可以用虛擬相機的控制來改變Otmv。j = 0 heart 6ckIravel-ft/, 0.l hit Qin. 公式中：O kcilsyoj ., 值比速度是 ind. o; degree FJ 手柄是... 改變觀察點f為觀察方向和觀察距離；值范圍也可以在駕駛室中為 0~1。外部視點切換上、下、左、右四個方向的視角；2.2.2 履帶行駛運動學計算集成在駕駛室中，操作人員可以切換起重機的內外視點、視距、視角方位，根據行駛速度得到起重機的行駛速度需要?？梢杂嬎愠雎膸鹬貦C的當前線路更接近于日常負荷。操作者可以根據需要切換起重機的內外視點、視距、視角方位，得到起重機的行駛速度?？梢杂嬎愠雎膸鹬貦C的當前線路更接近于日常負荷。操作者可以根據需要切換起重機的內外視點、視距、視角方位，得到起重機的行駛速度。可以計算出履帶起重機的當前線路更接近于日常負荷。

（轉至第 38 頁） 第 35 卷 增加干燥 | J July 2013 [19] Service 1 Weeping Beijian similar 表 3 疲勞耐久性分析結果 車輪和側齒輪的最小壽命值為 759 零件名稱的最小壽命（萬次） 最大損壞程度和最小安全系數為10000次和10次弱。次，均滿足差速器齒輪疲勞 71.07 行星齒輪 7591.92e06 勞動耐久性 500 萬次的性能指標。軸齒輪 lOO1.373 結語 本文以某類差速器齒輪結構為研究對象，成功進行了疲勞壽命預測/]a軟件進行非線性接觸分析，進而進行疲勞壽命仿真分析方法應該執行。行星齒輪壽命的莫爾圖是可行的，損傷程度和安全系數有效，為考慮非線性接觸條件的構件結構疲勞壽命仿真分析提供了一條可行的途徑。參考文獻： [1] 劉維新．蒸汽機設計[M]. 清華大學出版社, 2001. (29): 142. Figure 8 Moiré diagram of life, damage and safety factor of side gears [2] "Noqi Casting. Steam'i Design Manual [M]. Changchun Automotive Research based疲勞分析結果如表 3 和圖 7、8 所示：行星齒輪研究所，1998。（7)：126。（上接第 19 頁）履帶起重機駕駛室；集成虛擬原型技術，虛擬場景建模技術、Simulink動力學/運動學實時仿真技術、分布式仿真同步通信技術；

它為履帶式起重機提供了一種新的操作訓練方法，對于機械領域其他從外視點B內視點的模擬訓練系統的開發具有重要意義?？梢暬M顯示見圖4。操作人員還可以根據數據管理系統在不同_T條件之間切換（見圖2)；不同場景切換；不同臂組參考：快速生成組合三維；可顯示相同的視覺模擬柱÷[1]龍玉國，趙洪武.門式起重機虛擬仿真訓練UIl系統研究吊物與目標的絕對坐標及相對位置、配重值及要點[J] . 計算機模擬, 2003. 5: 120-122．臂架的實時變化角度，以達到訓練的目的，Vision [2] 何啟義，范秀敏，陳聰，馬登哲。交互式白線1i模擬器系統的模擬系統還設置了標準操作時間和實際操作。Shi I，Kou J，關鍵技術U]。一Ⅰ：海天交通與人文科學學報，2005，39：1422-1426。用于記錄和評價操作者的操作技能。[3] 魏國謙履帶吊起重機操作模擬軟件|基于Simulink實時仿真的履帶起重機仿真訓練系統研究.pdf 4頁，起重機仿真訓練系統技術研究的幾個關鍵點[博士論文]，武漢：武漢科學Ⅰ：人文科學，2007。 3 結論 本文應用“真機虛電”模型，利用真實[38] 卷。35 增補 2013 年 7 月 陳聰，馬登哲。交互式白線1i模擬器系統的模擬系統還設置了標準操作時間和實際操作。Shi I，Kou J，關鍵技術U]。一Ⅰ：海天交通與人文科學學報，2005，39：1422-1426。用于記錄和評價操作者的操作技能。[3] 魏國謙，起重機仿真訓練系統技術研究的幾個關鍵點[博士論文]，武漢：武漢科學Ⅰ：人文科學，2007。 3 結論 本文應用“真機虛電”模型，利用真實[38] 卷。35 增補 2013 年 7 月 陳聰，馬登哲。交互式白線1i模擬器系統的模擬系統還設置了標準操作時間和實際操作。Shi I，Kou J，關鍵技術U]。一Ⅰ：海天交通與人文科學學報，2005，39：1422-1426。用于記錄和評價操作者的操作技能。[3] 魏國謙，起重機仿真訓練系統技術研究的幾個關鍵點[博士論文]，武漢：武漢科學Ⅰ：人文科學，2007。 3 結論 本文應用“真機虛電”模型，利用真實[38] 卷。35 增補 2013 年 7 月 2005, 39: 1422-1426。用于記錄和評價操作者的操作技能。[3] 魏國謙，起重機仿真訓練系統技術研究的幾個關鍵點[博士論文]，武漢：武漢科學Ⅰ：人文科學，2007。 3 結論 本文應用“真機虛電”模型，利用真實[38] 卷。35 增補 2013 年 7 月 2005, 39: 1422-1426。用于記錄和評價操作者的操作技能。[3] 魏國謙，起重機仿真訓練系統技術研究的幾個關鍵點[博士論文]，武漢：武漢科學Ⅰ：人文科學，2007。 3 結論 本文應用“真機虛電”模型，利用真實[38] 卷。35 增補 2013 年 7 月