自行式桅桿起重機包括履帶式起重機、汽車起重機和輪胎式起重機。

(1）履帶式起重機。

①履帶起重機的結構和特點。履帶起重機主要由行走裝置、回轉機構、機身和臂架四部分組成，如圖6-2所示。為降低地面壓力，行走裝置采用鏈式履帶，在底盤上安裝回轉機構，使機身360°旋轉。機身內部有動力裝置、絞盤和控制系統。動臂是由角鋼構成的格子桿，下端鉸接在機身上，隨機身轉動。起重臂可分段加長，并設有起升滑輪組和變幅滑輪組吊車公司，鋼絲繩通過起重臂頂部與機身內的卷揚機相連。

圖 6-2 履帶式起重機

1——平衡重； 2—機身； 3—變幅滑輪組； 4—起重滑輪組；

5——起重桿； 6—行走裝置（爬蟲）

H——起升高度； R——起升半徑； L—起重桿長度

履帶式起重機的特點是操作靈活，使用方便，車身可360°旋轉，可帶載行駛，可原地旋轉，可在一般平坦堅實的場地作業。

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②履帶起重機的常用型號及性能。國產履帶起重機起重能力一般為50-750k N，臂長10-40m。國外部分新型履帶起重機采用全液壓驅動，起重量可達1500k N，臂架可達100m。

常用的履帶起重機有W1-50、W1-100、W1-200、э-1252、西北78D型； QU系列履帶起重機重型機械包括日產KH70、KH100、KH125、KH150-2、KH189等。

常用履帶起重機外形尺寸及主要技術指標見表6-1、表6-2。

表6-1 履帶起重機外形尺寸mm

表6-2履帶起重機技術指標

履帶起重機的主要技術性能包括三個參數，即起重量（Q）、起升高度（H）和起重半徑（R）。三者相互制約，取決于吊桿的大小及其仰角 (α)。當臂長（L）不變時，隨著仰角α的增大，起重量Q和起升高度H增大，起重半徑減??；增大，起吊半徑R和起升高度H增大，起重量Q減小。

一般履帶式起重機的主要技術性能參數見起重機性能表或起重機手冊中的性能曲線。

③履帶起重機的穩定性檢查。起重機應具有在自重和外載荷作用下抗傾覆的能力。當履帶起重機超載或因施工需要伸長臂架時，為保證吊裝過程中不發生傾覆，必須進行穩定性校核。

一個。履帶式起重機穩定性檢查。如圖 6-3 所示履帶吊常用起重規格|起重機爬蟲，選擇對履帶起重機穩定性能檢查最不利的位置，即保證穩定力矩大于傾覆力矩，起重載荷和所有附加載荷（風載荷、制動慣性載荷等）可以在經驗計算中考慮，或者只考慮起重載荷，不考慮附加載荷。為計算方便，一般只考慮起吊載荷，不考慮附加載荷，穩定性驗算應滿足公式（6-1）.

式中K——穩定安全系數；

G0——平衡重；

G1——機身可轉動部分的重量；

G2——機身非轉動部分的重量；

G3——臂架重量；()

l1、l2、l3、l0——上述零件重量到傾覆中心A點的距離；

Q——舉重；

q——起重滑輪組和吊鉤的重量；

R——工作范圍。

B.履帶式起重機臂架伸長計算。臂架伸長后履帶吊常用起重規格，??起重量可根據伸長前后等矩原理計算履帶吊常用起重規格，如圖6-4所示。

簡化

式中R′——臂桿長度延長后的最小工作范圍；

G′——臂架延伸部分的重量；

Q,R——原最大臂長下起重機的最小起重量和最小工作范圍；

M - 軌道之間的距離。

圖6-3 履帶起重機受力圖

圖6-4 伸臂受力示意圖

(2）隨車吊。隨車吊是一種將起升機構安裝在通用或專用車輛底盤上的起重機械。起重動力由車載發動機提供，如圖6-5所示。臂架采用高強度鋼板制成箱形結構，臂架可分段伸縮，并配有各種限位和報警裝置。懸掛式起重機行車速度快，機動性強，對路面損傷??；適用于流動性大或工作地點頻繁變化的結構安裝工程，或運輸車輛裝卸設備和部件的吊裝作業。

目前常用的汽車起重機有機械傳動、電傳動和液壓傳動三種。國內最常用的輕型液壓汽車起重機是QY系列，部分型號汽車起重機的技術性能見表6-3。

圖6-5 QY12汽車起重機外形圖

表6-3 部分型號汽車起重機技術性能

(3）輪胎式起重機。輪胎式起重機是一種全回轉起重機械二手吊車，將起重機安裝在由加重輪胎和車軸組成的特殊底盤上；其上部結構與履帶式起重機及其起升機構起重機和行走機械由柴油機控制，為保證安裝時機身的穩定性，起重機配備了四個可伸縮支腿，起升時由四個支腿支撐，否則起重量會減少。特點是：行駛不傷路面，行駛速度快；穩定性好，起重量大，適用于工作場地相對固定，工作量大。

目前國內常用的輪胎式起重機有電動式和液壓式兩種。電動型有QLD系列；液壓式主要有QLY16和QLY25兩種。圖 6-6 顯示了 QLD16 輪胎式起重機。部分型號輪胎式起重機技術性能見表6-4。

圖6-6 QLD16橡膠輪胎起重機

1——變幅電纜； 2—起重電纜； 3—起重桿； 4—支腿

表6-4 部分型號輪胎式起重機技術性能