1、本發明屬于工程機械技術領域，涉及一種汽車起重機電氣施工過程中利用激光雷達檢測臂架與高壓線距離的方法。可根據臂架與高壓線距離的變化，設定合理的預警閾值，為起重機的安全運行提供保障。

背景技術：

2、隨著經濟的發展，基礎設施建設的需求不斷增長，汽車起重機（簡稱起重機）在電力建設中的應用越來越廣泛。在實際工作過程中，經常會遇到吊桿靠近高壓電纜的情況。如果不及時發現，將會導致嚴重的事故。現有的防護措施大多是通過檢測電場強度信息來判斷吊桿是否處于危險距離。這種檢測方法不可靠，需要根據不同的電壓等級調整傳感器。多傳感器對起重機臂頻繁伸縮的工作特性適應性較差。

技術實現要素：

3、本發明提供了一種利用激光雷達檢測汽車起重機吊臂近電氣距離的方法，以解決現有技術可靠性差、對傳感器性能要求高、需要頻繁調整和安裝較多傳感器的問題。 .

4.本發明是通過以下措施實現的。

5、一種利用激光雷達檢測汽車起重機臂架近電距離的方法，采用以下步驟：設置激光雷達；臂架工作時，利用激光雷達獲取臂架、各節臂頭、吊鉤和定滑輪組的吊距，臂架點云數據1和起重索點云數據2；當附近有高壓電纜時，激光雷達同時獲取附近高壓電纜的點云數據3；根據臂架點云數據1，確定臂架最前面的臂架中心點，臂架1的中心線；根據吊索點云數據2，確定吊索中心線2；根據高壓電纜的點云數據3，確定高壓電纜中心線位置3；計算臂頂中心點到高壓電纜中心線位置3的最短距離。當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止吊裝；當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止吊裝；計算起重電纜中心線位置2與高壓電纜中心線位置3之間的最短距離。當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止提升。當最短距離超過安全閾值時汽車起重機，發出報警信號，停止吊裝；當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止吊裝；計算起重電纜中心線位置2與高壓電纜中心線位置3之間的最短距離。當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止提升。當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號一種利用激光雷達實現汽車起重機臂架近電檢測的方法及過程，停止吊裝；當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止吊裝；計算起重電纜中心線位置2與高壓電纜中心線位置3之間的最短距離。當最短距離超過安全閾值時，發出報警信號，停止提升。

6、本發明所述的利用激光雷達檢測汽車起重機吊臂近電距離的方法，進一步地：所述計算方法為聚類等算法。

7、本發明上述利用激光雷達檢測汽車起重機吊臂近電氣距離的方法，進一步的：高壓電纜的中心線位置3為點云確定的中心線圖3 高壓電纜及其延長線。

8、本發明上述利用激光雷達檢測汽車起重機吊臂近電距的方法，進一步地：

當高壓電纜不止一根時，計算距高壓電纜中心線三的距離，以最短距離為準。

9、本發明所述的利用激光雷達檢測汽車起重機臂架近電距離的方法，進一步的：激光雷達一個，位于臂架下方的一側或其他裝置。可以掃描所有吊桿和附近高壓線電纜的位置。

10. 上述本發明的汽車起重機吊臂近電距激光雷達檢測方法優選為：利用激光雷達獲取吊臂各特征點的實時點云數據。將汽車起重機吊臂和高壓電纜傳送到計算單元，由計算單元分析計算吊臂、吊鉤和鋼絲繩與高壓線的危險距離，必要時發出報警信號。

11、上述利用激光雷達檢測汽車起重機臂架近電距離的方法中，優選的：所述激光雷達為激光測距傳感器。

12、本發明通過在起重機臂架下方或靠近起重機的外表面設置激光雷達來檢測臂架和高壓電纜；通過利用激光雷達測量吊臂前端定滑輪組中心點和起重機各節中心點的臂頭中心點位移變化及附近的位置信息高壓電纜根據建立的檢測模型進行計算。判斷臂架的近電狀態。該測量方法具有精度高、適應性強、安裝簡單可靠、實時檢測臂架與高壓電纜最短距離、不影響起重機正常工作等特點。該檢測方法適用于各類起重機的臂架安全檢測，也可應用于升降平臺車等類似工程機械的近電操作保護。具有很大的應用價值，為保障工程機械的施工安全提供了一種新的方法。技術手段。

13、本發明的有益效果是：本發明通過在吊臂下方或起重機附近的外表面設置激光雷達傳感器檢測頂部定滑輪組的中心點來獲取吊臂的位置。起重機與臂架臂頭中心點的距離，同時通過檢測附近高壓電纜的位置，可以實時獲取吊臂與附近高壓電纜的距離變化，并可設置合理的預警閾值，為起重機作業提供安全保障。本發明利用一種最簡單的激光雷達傳感器，在施工過程中實時了解工程機械的近電狀態，確保工程機械的安全運行，

圖紙說明

14.附圖1是本發明的臂架結構示意圖；附圖2是本發明的點云圖。

15、圖中1為激光雷達傳感器汽車起重機，2為臂頭，3為定滑輪組。

詳細方法

16、下面結合附圖1-2對本發明作進一步說明。

17、本發明的汽車起重機為五節伸縮臂。如圖所示。如圖1所示，激光雷達傳感器1設置在起重機主臂下方的外表面。

18、利用激光雷達獲取臂架首節、各節臂頭2、前端定滑輪組3、附近高壓電纜、鐵塔等點云數據（如圖2)所示，通過聚類等算法，可以得到各段臂頭、定滑輪組中心點與各高壓電纜的相對位置。根據建立的檢測模型計算臂架與高壓電纜的最短距離，判斷是否處于安全閾值，實時反映臂架的安全性。

19、利用激光雷達實時檢測汽車起重機吊臂與高壓電纜之間的距離。

20、實時檢測臂架與高壓電纜的距離變化，可設定安全閾值，實現預警。

避免安全事故。

21、具體測量方法是：汽車吊位于高壓線塔下施工。高壓線塔有3條高壓線，高壓線為220kv高壓。

22、臂架工作時，用激光雷達獲取臂架點云數據1、臂頭各段、吊鉤定滑輪組、起重索點云數據2；當附近有高壓電纜時，激光雷達同時獲取附近高壓電纜的點云數據3；如圖2所示，根據臂架點云數據1，確定臂架頂部的臂架中心點和臂架1的中心線；根據起重線電纜的點云數據，確定起重電纜的中心線位置2，根據高壓電纜的點云數據3，確定三者的中心線位置3確定高壓電纜；

23. 計算吊臂頂部中心點與任意一根高壓電纜中心線 3 之間的最短距離。當最短距離超過安全閾值（6米）時，發出報警信號，停止升降；計算臂架中心線1與任意高壓電纜中心線位置3之間的最短距離。當最短距離超過安全閾值（6米）時，發出報警信號，停止吊裝；三個中心線之間的最短距離，當最短距離超過安全閾值（6米）時，發出報警信號并停止吊裝。

24、該測量方法具有安裝簡單可靠、精度高、不影響起重機正常工作、適應性強、實時檢測臂架近電狀態等特點。其應用價值為保障工程機械的施工安全提供了一種新的技術手段。

25、選用的傳感器是一款性價比高、安全可靠的激光測距傳感器，可廣泛應用于無人駕駛環境感知、機器人導航、動態路徑規劃、高精度測繪等領域。該激光雷達測距儀采用獨特的非重復掃描技術，提供更高密度的點云，準確檢測視野中的每一個細節。激光雷達的高可靠性設計有效保證了在極冷和極熱環境下的穩定運行。

26、對于本領域的普通技術人員來說，根據本發明的教導，在不脫離本發明的原則和精神的情況下，所作出的更改、修改、替換、修飾等，仍屬于本發明的范圍。本發明。保護范圍內。