自行式起重機分為履帶式起重機、汽車起重機和輪胎式起重機，其特點是靈活性大，移動方便，可以服務于整個工地吊車公司，但穩定性較差。

1.履帶式起重機

履帶起重機是一種帶有履帶行走裝置的全回轉起重機。它采用兩條大型履帶在地面行走，由行走裝置、回轉機構、機身和吊臂組成。

履帶起重機操作靈活，易于驅動，起重能力大二手吊車，可在貧瘠的地面上行駛和作業，在平坦堅實的路面上可帶載行走，但履帶起重機的穩定性比較高不適合超載和吊裝。行走時會對路面造成很大的傷害。長途轉運需用平板拖車或鐵路平板車運輸。

（1）履帶起重機技術性能

主要技術性能通常用起重量Q、起升高度H和起重半徑R三個工作參數來表示。起重量Q是指起重機在安全工作條件下所能起吊的最大重量。包括吊鉤和滑輪組的重量；起重半徑R是指起重機轉動中心到吊鉤的水平距離；起升高度H是指吊鉤中心到止動面的垂直距離。

當臂架長度不變時，隨著仰角的增加，起重能力和起升高度增加，而起重半徑減小。當仰角一定時，隨著臂架長度的增加，起吊半徑和起升高度增大，起重量減小。

（2）履帶起重機穩定性檢查

起重機的穩定性是指起重機在自重和外載荷作用下抵抗傾覆的能力。

履帶起重機的穩定性檢查應在起重機處于最不利的工作狀態下進行。履帶起重機車體與行進方向垂直時穩定性最差。

①考慮起重載荷和附加載荷（風載荷、制動慣性力和旋轉離心力等）時，應滿足條件：

②只考慮吊裝載荷不考慮附加載荷時應滿足的條件：

K1 和K2 為穩定性安全系數。如果穩定性安全系數不符合要求，可采取臨時增加配重、改變地面坡角大小或方向、在臂架頂部拉臨時索風繩等措施。

③檢查動臂連接長度

當起重機的起升高度或起重半徑不能滿足需要時，可以加長臂架。臂架伸長后的允許起重量Q?可根據同一臺起重機的起重力矩相等的原理求得。

2.橡膠輪胎起重機

膠裝起重機是將起升機構安裝在專用輪胎式行走底盤上的起重機。膠輪起重機橫向穩定性好履帶吊50噸參數表，可進行全回轉作業履帶吊50噸參數表，在允許載荷下可帶載行駛，但作業速度低履帶吊50噸參數表|自行式起重機圖解，不適合長途行駛。適用于相對固定的工作場所和較大的工作量。

3.汽車起重機

汽車起重機是一種將起升機構安裝在普通或特種車輛底盤上的自行式全回轉起重機械。

特點：移動速度快，對路面損傷小。常用于構件運輸、裝卸、結構吊裝等。但吊裝時需要使用支腿，無法帶載行駛，不適合在松軟或泥濘的場地作業。

根據起重能力可分為輕型（200kN以內）、中型（200~500kN）、重型（500kN以上）